overhear

偶然耳にする

to hear what someone is saying without intending to

意図せずに誰かが言っていることを聞く

思わず〜を耳にしてしまう

a polite phrase used when you have unintentionally heard a private conversation

意図せずプライベートな会話を聞いてしまったときに使う丁寧な表現